A lipicai mint fajta egy nagyon tudatos tenyésztés eredménye mai valójában.

A kezdetek 1580. körülre nyúlnak vissza, ekkor ugyanis megszületett egy döntés, melynek értelmében hercegi ménest hoztak létre a Szlovénia területén fekvő Lipizzán-innen ered a fajta elnevezése is.

Az itt tenyésztendő lovakat úgy kívánták kialakítani, hogy igazi 'császári' lovak legyenek, tehát pompát, eleganciát sugárzó, magas tűrőképességű lovat próbáltak kitenyészteni. A fajta létrehozásának során több más lófajta is belekerült a vérvonalba nemesítés céljából: a tenyésztést a spanyol lovakkal kezdték, de gyakorlatilag(Európán belül) minden lófajta szóbajöhetett, mely közelebb vitte az alakulóban lévő lipicait végleges önmagához. Később arab lovak is belekerültek a tenyésztésbe, de a legnagyobb szerepet 8 fedezőmén játszotta a fajta kialakításában. Ez a 8 mén 8 vérvonalat hozott létre, melyeket ma is elismerünk.

1. Elsőként szintén spanyol vérvonalból származó ló tett nagy hatást a lipicaira, egy Pluto nevű szürke mén.
2. Őt követte Conversano, aki még mindig spanyol vonalat hordozott magában, de a Nápolyi királyságból került Lipizzára.
3. Ezután következett két mén, Csehországból Favory, (Favory fakó színű volt)
4. és Spanyolországból Maestoso.
5. 1803-ban megvették a ménes számára Neapolitano-t, aki Nápolyból származott. (Ő pej színű volt)
6. Siglavy: ez a ló volt a hatodik törzs megalapítója, és arab ősöktől származott.
7. A hetedik törzs Magyarországhoz kötődik; a ménes Mezőhegyesen állomásozott, mert a háború miatt menekülnie kellett(nehogy az értékes lovak külföldre sordódjanak a háború során). A törzs megalapítója Incitato, aki egy erdélyi ménesből származó utódaival járult hozzá a fajta fennmaradásához és alakulásához. Nevezetesen gróf Bethlen Pál méneséhez tartozott.
8. A nyolcadik törzs Tulipántól származott, egy spanyol kacától született csődörtől.

A lipicai ma már Magyarországon is elterjedt, közkedvelt fajta. Tenyésztésével a Magyar Lipicai Lótenyésztők Országos Egyesülete foglalkozik. 

Nemzetközi egyesületei a LIF(Lipizzan Internationale Föderation).